Mes differents projets de robotique

J’ai rajouté une capteur ultrason sur la tête de l’hexapode pour pouvoir détecter les objets qui se trouveraient devant lui.
Je vais commencer à faire des pcb car les platines de test ne sont vraiment pas fiable (micro déconnexion de câble etc …).
La petite vidéo :

Une petite amélioration du code pour permettre de changer le centre de l’hexapode.

J’avais envie d’ajouter une fonctionnalité à mes robots, donc j’ai pensé à leur donner la possibilité d’écrire.

J’ai commencé à le faire avec l’hexapode. J’ai programmé les offsets à effectuer pour écrire chaque lettre. Du coup, simplement en tapant une lettre sur le clavier dans le terminal série, la lettre est envoyée au robot qui effectue la séquence qu’il faut pour la dessiner.

J’ai ensuite fait de même avec un bras robotique. Mais il n’a pas des servomoteurs trés puissant et précis, donc le dessin des lettres est approximatif.

Comme toujours, voici une vidéo :

Voici mon hexapod, mais marchant sur seulement 4 pattes.
Le but est de faire basculer le centre de gravité pour pouvoir lever la patte à avancer.
Pour l’instant c’est assez lent, c’était juste pour faire quelques tests.

Comme d’habitude, la vidéo :

J’ai un peu amélioré mon robot pour lui ajouter un canon qui appartient normalement a un tank radio commandé. Le canon est monté sur une petite tourelle pour lui donner 2 degrés de liberté.

J’ai aussi rajouté différentes façon de se déplacer :
Ripple gait : manière la plus “naturelle” pour un animal de se déplacer
Tripod gait : manière la plus rapide de se déplacer
Wave gait : manière assez jolie de se déplacer mais très lente

Voici comme toujours la vidéo :

PS : Pour une fois j’ai mis une petite musique de fond.

Le voici après des nuits de lutte acharnées pour le faire fonctionner!
J’ai implémenté la cinématique inverse du robot dans un atmega162 ce qui permet de le piloter facilement et de calculer les positions des moteurs automatiquement.
Le robot possède 18 moteurs pour l’instant (3 à chaque patte).

Ce ne sont que les premiers pas. C’est assez long à mettre en place.

Temps passé dessus pour l’instant :
1 journée pour le construire
1 journée pour étalonner chaque moteur et faire les différents réglages
2 semaines pour faire le code sur le microcontrolleur (et ce n’est pas encore fini…)

Voici une première vidéo de la bête :

Voici un bipède que j’avais fait il y a plus d’un an.

J’avais programmé les différents mouvements pour aller tout droit, à gauche, à droite et en arrière et j’avais ajouté un capteur infrarouge pour ne pas qu’il rentre en collision avec les murs.

Une petite vidéo :

J’ai malheureusement démonté ce robot pour récuperer des pièces.

Je voulais pouvoir enfin contrôler mon robot sans avoir de fil qui traine un peu partout. J’ai donc acqui un module BlueSmirf pour pouvoir communiquer en bluetooth avec mon pc (ou autre périphérique bluetooth).

Une fois la connexion maitrisée, j’ai commencé par piloter le robot avec le clavier, mais ce n’était pas très pratique. J’ai donc décidé de le piloter une fois de plus avec le Nunchuck de la Wii que j’avais trouvé assez agréable et fun à utiliser.

Principe de fonctionnement :

Et voici une petite vidéo de démonstration :

Cette fois-ci, j’ai décidé de créer une plateforme mobile contrôlable grâce au Nunchuck de la Wii.

Pour ce faire, il me fallait une connexion I2C pour communiquer avec le Nunchuck. J’ai developpé les routines I2C pour l’ATMEGA8 que j’utilise.

Après une première série de tests essayant de faire fonctionner l’I2C a 400KHz, j’ai décidé de le faire fonctionner seulement a 200KHz car il y avait trop de perturbations et de perte d’arbitrage.

Une fois le lien I2C fonctionnant , il suffit de lire les registres du Nunchuck, de les décoder et d’envoyer les valeurs correspondantes aux moteurs (en ayant cherché les minima et maxima auparavant pour pouvoir faire une fonction).

• L’accéléromètre est utilisé pour faire bouger le robot : avant, arrière, droite, gauche,

• Le “stick” est lui utilisé pour bouger la tourelle ultrason,

• Et enfin le bouton “C” est utilisé pour allumer ou éteindre la lumière.

Une petite démonstration en image :